某个大陆的、某个时代。 大陆南北分割的战争结束了，世界走向了和平。 在战争中作为军人的薇尔莉特•伊芙加登，怀抱着对她来说无比重要之人留下的“话语”，离开军队来到了大港口城市。 踊跃的人群在排列着煤气灯的街道马路上来来往往地穿梭着。薇欧瑞特在街道上找到了“代写书信”的工作。那是根据委托人的想法来组织出相应语言的工作。 她直面委托人、触碰着他们内心深处的坦率感情。与此同时，薇欧瑞特在记录书信时，渐渐明白那“话语”的含义。
雾隐小学校一年级四年级的学生雾隐小太郎住在宁静的青空镇的忍者宅邸里。他是拥有 400 多年历史的忍者雾隐流派的继承人。今天，当小太郎试图偷偷溜出训练去玩耍时，他与他的父亲藤兵卫发生了争吵。然而，当托比扔出炸弹时，他意外地摧毁了藏有悟空的巨石，悟空是阴谋统治整个宇宙的魔界黑暗之王。复活的悟空亚克试图将人类世界变成大魔界，但守护地球的光之战士艾尔德兰牺牲了自己的生命，重新封印了悟空亚克。然而，悟空却抓住了被封印前的空隙，将黑暗魔导士亚米诺留斯三世送到了人类世界。在放学回家的路上，小太郎和他的朋友风祭贵介和流崎力也偶然遇到了巨型机器人 Ganbaruger。在艾尔多兰的请求下，三人成为了“奇迹忍者钢巴队”，身穿钢巴套装并拥有超自然力量的超级英雄。他们被迫与被 Yaminorius 从大魔界召唤来的恶魔生物 Makaiju 战斗，但他们被 Yaminorius 诅咒，如果他们的真实身份被发现，他们就会变成狗。于是，在被诅咒变成狗的藤兵卫（冈）的帮助下，小太郎和他的朋友们过上了小学生和秘密英雄的双重生活。据说，雾隐村先祖所写的记载着魔界秘密的卷轴被附近的猪猫偷走了，其中还记载着如何打破两大魔王悟空亚克兄弟的封印的信息。在与布塔内科 (Butaneko) 和亚米诺留斯 (Yaminorius) 争夺卷轴的战斗结束后，三大魔王 Gokuark、Letharg 和 Saiark 终于复活了……
